工業(yè)機器人的評價標準主要包括哪些

工業(yè)機器人，按照ISO8373，定義為面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器人，其主要應(yīng)用場景包括焊接、噴漆、裝配、采集、置物、產(chǎn)品測試等，代替人類進行危險、繁重的工作。在這些應(yīng)用領(lǐng)域中，對工業(yè)機器人提出了高效性、速度性和準確性的要求。具體而言，工業(yè)機器人的評價標準主要包括：

自由度：一般為機器人關(guān)節(jié)數(shù)量；

工作包絡(luò)面：機器人末端活動范圍；

載荷：機器人能承受多少物體重量；

速率：機器人能多快使其末端到達*位置；

加速度：機器人關(guān)節(jié)的加速度；

準確度：機器人實際位置與目標位置的誤差；

再現(xiàn)性：機器人在多次作業(yè)中，是否能重現(xiàn)同一行為。

工業(yè)機器人的組成部分可以劃分為機械部分、傳感部分和控制部分，由機械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)所支配。按照機械結(jié)構(gòu)劃分，總體上可以將工業(yè)機器人劃分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人兩類，二者主要區(qū)別在于是否一個軸的原點會隨著其他軸的運動而變動。

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